Após um percurso inicial ligado à dança contemporânea entre 1968 e 1976, chegando a integrar a companhia de Pina Bausch (1973-74) e criando com Jean Pomares a The Moon Dance Company (1976), frequentou o Chelsea School of Art (1976-81), em Londres, com uma bolsa da Fundação Calouste Gulbenkian, local onde ficou residência desde essa época. Começou por dedicar-se à pintura, no entanto, a partir dos anos 90, começou a trabalhar outros media, filme, fotografia e instalação, construindo um corpus de trabalho em que a palavra e a imagem são estruturais. Os temas que percorrem a sua obra recorrem a uma multiplicidade de meios como a literatura, o ready-made ou o material de arquivo e implicam, regra geral, um apurado trabalho de investigação que é integrado no conceito da obra final. O processo comunicacional na sua diversidade e heterogeneidade são um dos elementos preponderantes do seu trabalho, explorado tanto do ponto de vista formal como teórico, em complexas narrativas reais e ficcionadas. Penalva é conhecida por fazer instalações em grande escala em vários meios, bem como trabalhos mais íntimos com vídeo e projeções de slides, som, desenho, pintura e materiais encontrados. Através destes meios, aborda modos narrativos e as relações entre imagens, texto, linguagem e som. A sua narração é frequentemente fraturada, apresentando elementos narrativos justapostos, permitindo ao espectador uma latitude de liberdade na sua interpretação.